投壶机器人结构

在投掷冰壶过程中，六足机器人前部双腿转化为人手的功能，实现抱壶和旋转壶的运动中部双腿的膝盖和前部双腿的肘关节复合成四点接触冰面，形成人支撑腿的功能后部双腿蹬踏起踏器，实现推动机器人加速滑行的功能。此外，在前部双腿具有在机器人滑行运动过程中二次掷壶来控制冰壶运动的方向、速度和角速度，实现精准投壶和击打功能。

投掷冰壶动作结束后，机器人从投掷冰壶的构态转换成站立构态，可以进行冰面行走和寻找起踏器。冰面的粗糙度和摩擦特性受冰面的制作和使用时间长短的影响明显，机器人要通过视觉和力觉检测信息，辨识冰面的摩擦特性，来建立机器人和冰壶的动力学模型，从而实现机器人运动特征规划和精准的冰壶投掷、击打。这款机器人在冬奥会冰壶比赛期间进行了投掷冰壶表演，为奥运选手加油鼓劲。

机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人，有的却并不具有人的模样，但其组成与人很相似。

机构 部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手一样，可完成各种工作移动机构相当于人的脚，机器人靠它来"走路"。

感知机器人自身或外部环境变化信息的传 感器是它的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。

电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动 作信息处理装置（电子计算机），是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。