请详细解释一下 什么是伺服使能

伺服使能就是通过给驱动器发信号，让驱动器对电机供电（励磁），也就是接到这个信号后，驱动器的电流环，速度环、位置环（到底是哪些环由驱动器控制模式决定）进入工作状态。

负责控制信号的输入和输出叫做使能，使能通俗点说就是一个“允许”信号，进给使能也就是允许进给的信号，也就是说当进给使能信号有效的时候电机才能转动。

励磁，使能就是励磁，随时准备按你的脉冲或者通信指令运行。

在没使能时电机轴是可以盘着玩的，编码器会正常计数，当一使能，驱动器发出高频丝丝声，这时候轴就不能盘了，说明励磁了，要随时准备干活了。

伺服使能的作用如下:

1、伺服使能信号输入即进入伺服使能状态（电机通电）

2、伺服使能信号输入后，至少100ms以后再输入指令脉冲

3、如果伺服使能信号断开，则伺服电机进入不使能状态（没有电流流入电机）

4、伺服使能信号在电源接通约2秒后输入才有效。