abb机器人编程指令详解

一、程序储存器(Programmemory)的组成：

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：

·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

·系统数据(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。