电动汽车电量低时抖动

正常，电量不足时会有停顿感。

电动汽车抖动的现象，可能的原因很多。可以分为启动的抖动，或者是从制动能量回收到正向驱动过程的抖动，还有在爬坡时候抖动，以及坡道启动抖动发生的原因也有几个，例如位置传感器信号处理不准确，或者低扭矩精度不够等等。

位置传感器，电流控制精度的问题解决之后，电动汽车启动抖动的现象，主要是由于电机轴带动减速器的输入轴与减速器内部的传动轴在啮合的过程中，存在抖动问题。这个是一种驾驶感受，为了提高驾驶感受，一般采用的额方法是分段逼近电机的指令扭矩。也就是在启动刚开始时候，扭矩的增加缓慢，一小段时间后，扭矩的增大再加快。

无法完全避免这个现象，但是可以通过调整扭矩的斜坡指令，来提升感受。