激光雷达线数含义

多线激光雷达在垂直方向上具有多个发射器和接收器，通过电机的旋转，获得多条线束。线数越多，物体表面轮廓越完善，所以处理的数据量越大，硬件要求更高。但是，在捕捉远处目标特征时，避免因激光器视场角过大，导致的激光超出障碍物外而失效的情况。

一般多线激光雷达设计为2的指数级，如2线、32线、64线等，其线数是指激光发射光源数，并且不同的线束采集到的信息不同，对应的工作场景也不同。

雷达分单线和多线

单线雷达就是只有一个激光发射器和接收器，经过电机的旋转，投射到前面障碍物是一条线，这样的好处是数据量处理起来比较少，效率高，稳定性好，技术成熟，但是只能检测同一个高度的障碍物，不能测量整体轮廓，多应用于扫地机器人、酒店服务机器人

单线雷达扫描

多线雷达目前市场有4线、8线、16线、32线、64线、128线，就是在垂直方向上具有多个发射器和接收器，通过电机的旋转，获得多条线束，线数越多，物体表面轮廓越完善，当然处理的数据量越大，对硬件要求越高多线雷达主要应用在无人驾驶上，可以计算物体的高度信息，并对周围坏境进行3D建模

多线雷达形成39.9°垂直视场角

每相连激光发射器之间形成的角度就是其角分辨率，一般各角度是相同的，但也有不等的，比如禾赛的40线激光雷达，角分辨率0.33°（-6°到+2°），角分辨率1°（-16°到-2°，+2°到+7°）这样做的目的是可以充分捕捉远处物体的特征，不至于因视场角过大，激光器的射线在远距离时超出障碍物外而失效，至于实际的效果有待市场验证

禾赛40线（线束1到6，30到40角分辨率1°，6到30角分辨率0.33°）

禾赛40线50米外投射在人身上的线束为6条，比HDL-64线雷达多一条

另外激光雷达从结构上划分为：机械式激光雷达，固态激光雷达、混合固态激光雷达

激光雷达的线数是在垂直方向上分布的激光发射器的个数。多线激光雷达就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。理论上讲，激光雷达线束越多，越密集对环境描述就更加充分。