世界上第一台古钢琴大约产生于

拨弦古钢琴，它又被称为羽管键琴。是一种装有拨弦装置的乐器，它的应用范围广泛，主要用在当时的贵族家庭中演奏。这类乐器由一个很大的家族组成，它们的形制不一，名称也很多。

拨弦古钢琴有许多历史记载。最早的拨弦古钢琴是1397年在意大利东北部城市帕度亚，由一个名叫赫尔曼的手工匠人制造的。

在制造原理方面，击弦古钢琴是根据测弦器的原理发展而成的。其发声机构主要由琴码、弦轴、琴弦、齿轨、楔槌、全弦固定制音结、销钉、琴键、平衡轨等部分组成。其中，全弦固定制音结是击弦古钢琴的制音装置。这种制音结是用布条编织并固定在每一根琴弦上。由于制音结的作用，使得击弦古钢琴无论怎样击弦，琴弦都不是全段都发音的。

17世纪到18世纪间，拨弦古钢琴在当时的音乐生活中有着相当显赫的位置，可以说是它的全盛时代。至18世纪初，欧洲大陆音乐迅速发展，音量弱小的拨弦古钢琴已不能满足当时音乐家们的需要，因而逐渐被音量洪大的钢琴所取代。