哪些人辅佐唐叔虞

有康叔。

康叔，生卒年不详，姬姓卫氏，周文王姬昌与正妻太姒所生第九子，周武王姬发同母弟[1][2]，因获封畿内之地康国（今河南禹州西北）[3]，故称康叔或康叔封。卫国第一代国君。

周成王即位后，发生三监之乱，康叔参与平定叛乱，因功改封于殷商故都朝歌