伺服電機抖動調試什麼參數

1、位置比例增益

設定位置環調節器的比例增益設定值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈衝條件下，位置滯後量越小。但數值太大可能會引起振盪或超調參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

2、位置前饋增益

設定位置環的前饋增益設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈衝下，位置滯後量越小位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振盪不需要很高的響應特性時，本參數通常設爲0表示範圍：0~100%。

3、速度比例增益

設定速度調節器的比例增益設定值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大在系統不產生振盪的條件下，儘量設定較大的值。

4、速度積分時間常數

設定速度調節器的積分時間常數設定值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大在系統不產生振盪的條件下，儘量設定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振盪數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

6、最大輸出轉矩設定

設定伺服電機的內部轉矩限制值設定值是額定轉矩的百分比任何時候，這個限制都有效定位完成範圍設定位置控制方式下定位完成脈衝範圍。

本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩餘脈衝數小於或等於本參數設定值時，驅動器認爲定位已完成，到位開關信號爲 ON，否則爲OFF在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數。

伺服電機抖動，可以嘗試調整如下參數試試。

伺服增益設定太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數

確認速度反饋濾波器時間常數的設定，初始值爲0，可嘗試增大設定值

電子齒輪比設定太大，建議恢復到出廠設定

伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。