imu參數解釋

慣性測量單元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一種使用加速度計和陀螺儀來測量物體三軸姿態角（或角速率）以及加速度的裝置。

狹義上，一個IMU 內在正交的三軸上安裝陀螺儀和加速度計，一共 6 個自由度，來測量物體在三維空間中的角速度和加速度，這就是我們熟知的“6軸IMU”

廣義上，IMU可在加速度計和陀螺儀的基礎上加入磁力計，可形成如今已被大衆知曉的“9軸IMU”。