力勢函數的定義

勢函數的構造是人工勢場方法中的關鍵問題，典型的勢函數構造方法:P(θ)=f{d(θ，θ0)，[dR(θ)，O]，dT}(1)，式中 θ，θ0--機器人當前位姿與目標位姿向量d(θ，θ0)--θ與θ0間的某種廣義距離函數dR(θ)，O--當前位姿下機器人與障礙物間的最小距離dT--給定的門限值P(θ)分別為變量d(θ，θ0)和dR(θ)，O的單調遞增函數和單調遞減函數。

從機器人的起始位姿開始沿着P(θ)的下降方向進行搜索可使機器人在避開障礙物的前提下向目標位姿運動。