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肇慶是遠古嶺南土著文化的發祥地之一。考古發現表明，距今14萬年左右，肇慶已有人類活動距今1萬年左右，這裡已開始向新石器時代過渡大約5000年前，肇慶的先民已有鋤耕農業、家畜飼養業、編織業以及較先進的製陶業。

境內的春秋晚期至戰國墓葬出土的青銅器，有受中原商周文化和長江流域楚越文化影響的痕跡，也有嶺南文化的顯著特徵。從漢代到清代，肇慶多次成為嶺南政治、經濟、文化中心，是中原文化與嶺南文化，中國傳統文明與西方文明交匯較早的地區之一。