欧拉角为什么用四元素

因为四元数可以指定空间任意轴旋转，而欧拉角只能围绕三个坐标轴旋转。

都是方便人直觉描述的表示方法，站在摄像机角度考虑，上下抬头、左右看、滚动相机是欧拉角，让你拿着相机围绕人物旋转就得四元数表示了。

这是定律。

左右手坐标系转换，position位移相对简单，先略过。主要是谈旋转，旋转分为两种情况，一种是用欧拉角表示的旋转，一种是四元素表示的旋转。