自愿达成协议算敲诈吗

不算。当事人出于自愿进行赔偿的，并不是敲诈勒索的行为，而敲诈勒索是指通过威胁、恐吓等暴力方式强行索取财物的犯罪行为。

敲诈勒索罪，是指以非法占有为目的，采用对被害人实施暴力相威胁或者其他要挟的方法，强行索取数额较大财物的行为。而自愿达成协议没有采用暴力胁迫手段就不构成敲诈勒索。