trdp协议

TRDP协议中传输的PD(Process-Data)和MD(Message-Data)。

PD主要用于列车控制，传输命令和状态信息，数据量大，要求高可靠性、实时性和确定性，一般为周期性传送。

MD主要用于故障和诊断信息，数据量长短不一，一般都是按需传送，需要确保实时性。

PD和MD通信方式都是基于了生产者/消费者模型，包含了PUSH和PULL操作，设备角色有publisher、subscriber和requester。

PD消息PUSH操作一般是publisher周期性发布消息，subscriber接收此PD消息PULL操作是subscriber或者requester请求消息，publisher发布需求的COMID消息，在这里requester可以是subscriber。

MD消息通常请求者发出请求，已经监听的应答者做出回复，请求者可以再确认收到应答。