机械手正臂侧姿故障怎么处理

1、刀具掉刀

（1）刀具夹紧后松不开。原因可能是松锁的弹簧压合过紧，卡爪缩不回：应调松螺母，使最大载荷不超过额定数值。

（2）刀具交换时掉刀。换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点漂移，机械臂抓刀时没有到位，就开始拔刀，都会导致换刀时掉刀。这时应重新移动主轴箱，使其回到换刀点位置，重新设定换刀点。

2、机械臂未能伸出完成从主轴和刀库中拔刀动作

（1）“松刀”感应开关失灵。在换刀过程中，各动作的完成信号均由感应开关发出，只有上一动作完成后才能进行下一动作。第3步为“主轴松刀”，如果感应开关未发信号，则机械臂“拔刀”就不会动作。检查两感应开关，信号正常。

（2）“松刀”电磁阀失灵。主轴的“松刀”，是由电磁阀接通液压缸来完成的。如电磁阀失灵，则液压缸未进油，刀具就“松”不了。检查主轴的“松刀”电磁阀动作均正常。

3、主轴系统不松刀的原因估计有以下4点：

（1）刀具尾部拉钉的长度不够，致使液压缸虽已运动到位，而仍未将刀具顶“松”。

（2）拉杆尾部空心螺钉位置起了变化，使液压缸行程满足不了“松刀”的要求。

（3）顶杆出了问题，已变形或磨损。

（4）弹簧卡头出故障，不能张开。

（5）主轴装配调整时，刀具移动量调得太小，致使在使用过程中一些综合因素导致不能满足“松刀”条件。

处理方法：

拆下“松刀”液压缸，检查发现：这一故障系制造装配时，空心螺钉的“伸出量”调整得太小，故“松刀”液压缸行程到位，而刀具在主轴锥孔中“压出”不够，刀具无法取出。调整空心螺钉的“伸出量”，保证在主轴“松刀”液压缸行程到位后，刀柄在主轴锥孔中的压出0.4~0.5mm。经以上调整后，故障排除。

第一个：确认注塑机的机械手功能是否打开

第二：个检查注塑机给机械手的开模终止的信号，有的机台直接给的是机械手信号，开模完信号是注塑机输出给机械手的。

第三：个如果前面两个正常检查注塑机开模终止的信号线是否接触良好，继电器是否正常哈立机械手