pid校正公式表示
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PID的增量型公式:
PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID演算法具體分兩種:一種是位置式的 ,一種是增量式的。
位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關,計算時要對e(每一次的控制誤差)進行累加,這個計算量非常大,而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值,而是一個△,代表增多少,減多少。換句話說,通過增量PID演算法,每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少,而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。
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