视觉九点标定原理

视觉九点标定是点的仿射变换，只是图像行列、和坐标XY的仿射关系，也就是矩阵关系。

从只有XY2个坐标轴来看，只有二个方向，所以只能适用于2D。

视觉九点标定具体流程：

第一步：制作9个点，相机采图的时候能全部拍到即可。

第二步：保持9个圆点不动，使用机械手的作业工具对准9个圆的圆心位置，并保存好机械手坐标。

然后把9个点的坐标按照圆的序号在生成一个一维数组变量。（一定要对好序号，就是第一步中排序后的序号和数组元素一一对应）

第三步：使用图像行列的圆心和机械手的一维数组变量，生成一个矩阵关系。

第四步：有矩阵了，就直接使用矩阵即可。

第五步：很多人会认为第四步完成了，有一部分情况是没有问题。

识别的物体的机械手位置不在抓取9个点的位置时，就不适用了，会偏的一塌糊涂。

视觉九点标定原理

使用机械手将物体放在工作空间中的9个位置，分别用相机进行拍照，取得9个点的机械坐标和像素坐标，然后用Halcon提供的求得仿射矩阵HomMat2D。