pid调参的方法和技巧

步骤

(1) 确定比例系数Kp

确定比例系数Kp 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为

纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp 由0 开始逐渐增

大，直至系统出现振荡再反过来，从此时的比例系数Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。

记录此时的比例系数Kp，设定PID 的比例系数Kp 为当前值的60％～70％。

(2) 确定积分时间常数Ti

比例系数Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现

振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分

时间常数Ti 为当前值的150％～180％。

(3) 确定微分时间常数Td

微分时间常数Td 一般不用设定，为0 即可，此时PID 调节转换为PI 调节。如果需要设定

则与确定Kp 的方法相同，取不振荡时其值的30％。

(4) 系统空载、带载联调

对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。

为了达到比较好的效果一般不采用整数，但同时为了减轻单片机的负担，通常放大2^n这些参数进行运算，在运算结果中再除以2 ^n，因为单片机可以用移位来完成，速度比较快，常使用8倍或16倍放大，注意这三个参数采用相同的放大比例，而且最后一定要还原。